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机器人传感器

发布日期:2017-12-10 14:19:42 【关闭】
摘要:机器人传感器可分为机器人内部传感器和机器人外部传感器两种。

   机器人传感器是20世纪70年代开始发展起来的一类专门用于机器人技术方面的新型传感器。一般机器人传感器的基本工作原理与前几节所述的传感器原理是相同的,但机器人传感器又有其特殊性。要使机器人能代替人的劳动,自如地去完成人所能干的,甚至某些人所难以胜任的动作,它就必须具备能够判断周围环境状态的感觉功能。不具备感觉功能的普通机器人只能按预先规定的程序重复地进行一定的动作。一旦机器人被赋予了感觉,它就能针对处理对象,相应地改变它的动作,诸如从众多的物体中排除混入的物体,或在抓取物体时,能够根据物体的位置和周围的情况决定其操作。再有,对机器人自身的工作,只要具备某种感觉功能,感觉到有关其动作结果的信息,就能依靠经验,学习到很多更好的作业方法,并且熟练掌握。

    机器人传感器可分为机器人内部传感器和机器人外部传感器两种。机器人内部传感器的功能是测量运动学和动力学参数,其提供信息的目的是控制机器人按规定的位置、轨迹、速度、加速度和受力大小进行工作。机器人外部传感器的功能是认识工作环境,其提供信息的目的是检查产品质量、取物、控制操作、应付环境和修改程序。机器人内部传感器的原理与前述章节基本相同。机器人外部传感器和人的视、听、嗅、味、触等五官感觉相对应,因此也称为感觉传感器。目前机器人外部传感器主要有视觉和广义触觉两大类。所谓广义触觉是指与对象物接触所得到的全部感觉。机器人感觉传感器的特点是:① 传感器包括信息获取和处理两部分并密切结合;② 传感器检测的信息直接用于控制,以决定机器人的行动;③ 与过程控制用传感器不同,感觉传感器既能检测信息,又有随环境状态大幅度变化的功能。因此,信息收集能力强;④ 传感器对敏感材料的柔性和功能有特定要求。由此可见,感觉传感器不仅包括传感装置本身,而且必须包括传感器的信号处理。目前,对机器人传感器的研究已经成为智能机器人的重要课题。

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